?　　如今的伺服機(jī)械手多采用電機(jī)作為動(dòng)力，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、動(dòng)作快、運(yùn)行可靠、節(jié)能環(huán)保等優(yōu)點(diǎn)。那么，伺服機(jī)械手的形式特征有哪些呢?東莞佑億機(jī)械手廠家小編為您解答：

　　伺服機(jī)械手的形式和特點(diǎn)：

　　1、直動(dòng)式

　　只允許手臂沿三個(gè)直角坐標(biāo)直線運(yùn)動(dòng)，即手臂只做彈性升降平移運(yùn)動(dòng)。其運(yùn)動(dòng)比例圖可為直線、矩形平面或長(zhǎng)方體。

　　伺服機(jī)械手多自由度機(jī)械手是一種自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，可以模仿人體四肢的功能，可以自動(dòng)控制，可以根據(jù)預(yù)定的要求運(yùn)輸工件和操作工具。

　　2、逆轉(zhuǎn)換類(lèi)型

　　伺服機(jī)械手在手臂中的活動(dòng)水平是倒置的，結(jié)合手臂的彈性和變動(dòng)，形成完整的反向過(guò)渡伺服機(jī)械手。其特點(diǎn)概括為圓，其特點(diǎn)運(yùn)動(dòng)是反向的，為了方便起見(jiàn)被稱為逆轉(zhuǎn)。

　　逆轉(zhuǎn)和直移伺服機(jī)械手具有運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng)、空間小、結(jié)構(gòu)緊湊、工作規(guī)模大等優(yōu)點(diǎn)，目前多為一種類(lèi)型。

　　3、投球類(lèi)型

　　這類(lèi)運(yùn)動(dòng)學(xué)伺服機(jī)械手除開(kāi)水平反轉(zhuǎn)外，還有手臂俯仰的活動(dòng)。這兩種活動(dòng)和手臂的彈性活動(dòng)構(gòu)成了完整的俯仰伺服機(jī)械手。其運(yùn)動(dòng)比例圖是空心球，其運(yùn)動(dòng)特征是俯仰。

　　俯仰伺服機(jī)械手具有相同的尺寸和空間，可以延伸到地面完成從地面提取工作的任務(wù)。其缺點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)不直觀，結(jié)構(gòu)混亂，手臂有兩次反向運(yùn)動(dòng)，手臂末端位置誤差隨手臂伸展而擴(kuò)大。

　　4、伺服機(jī)械手和屈伸臂

　　由上臂和前臂構(gòu)成，伺服機(jī)械手液壓機(jī)械手采用液壓動(dòng)力和電液伺服控制，具有工作靈活、負(fù)荷剛性高、精度高、響應(yīng)速度快、功率重量大的優(yōu)點(diǎn)，適用于大功率負(fù)荷運(yùn)輸場(chǎng)合。

　　它的結(jié)構(gòu)更像人的上肢，可以提取手臂伸長(zhǎng)半徑大的球形工件，具有很大的靈活性。

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